Synthèse de Lois de Commande pour un Drone à Voilures Tournantes de Type Quadrirotor.
Loading...
Date
2017
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
L’implication de l’homme dans des missions de surveillance aériennes ou d’explorations de zones inconnues peut s’avérer dangereuses, pour y remédier il fallait se dispenser de sa présence dans ce genre de missions. Ce qui a donné naissance à des véhicules volants pilotés à distance ou programmés pour exécuter des tâches précises. La littérature leur a attribué beaucoup de noms, les plus courants sont UAV (Unmanned Aerial Vehicle), aéronefs ou Drones. Ce mémoire s’articule autour de trois chapitres ; Le premier chapitre présentera un état de l’art sur les drones (classification, domaines d’application et principe de fonctionnement d’un quadrirotor), ainsi que les différentes étapes qui nous en menés à l’élaboration d’un modèle mathématique en utilisant le formalise de NEWTON-EULER. Le deuxième chapitre, nous étudierons les différentes techniques de la commande classique et de l’intelligence artificielle à savoir : la commande PID, La logique floue, les Réseaux de neurones et les réseaux neuro-flous. Dans le troisième chapitre nous implémenterons sous Matlab/Simulink Une commande PID Pour stabiliser le quadrirotor et lui faire suivre une trajectoire, Ensuite nous synthétiserons une commande floue de type Mamdani et enfin nous verrons les étapes à suivre pour concevoir un régulateur neuro-flou type ANFIS afin de stabilisé l’altitude du quadrirotor. Enfin nous terminerons par une conclusion générale résumant les différents résultats Obtenus ainsi que quelques perspectives en guise de proposition.
Description
92 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Modélisation d’un quadrirotor, Commande PID d’un quadcopter, Commande Floue d’un drone à voilure fixe, Commande neuro-floue ANFIS pour stabilisation d’altitude, Drone.
Citation
Commande Des Systemes