Commande par retour d'état et par observateurs à modes glissants d'un moteur pas à pas
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Date
2013
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Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
Ce travail présente des techniques, basées sur les modes glissants, permettant de reconstruire des variables (observateur) et/ou de commander un moteur pas à pas. Le but étant de réaliser un suivi de trajectoire en position et vitesse robuste avec un minimum de capteurs. Après avoir présenté le moteur pas à pas, et donné quelques notions de base sur les systèmes à structures variables. Des lois de commande par modes glissants, d’ordres 1 et 2, sont utilisées. Dans le deuxième chapitre, des simulations ont été réalisé avec la commande par mode glissant d’ordre 1, les résultats obtenus montrent des limites en précision lors de l’apparition d’une perturbation, ainsi que le phénomène de réticence. Afin de résoudre ces problèmes, des algorithmes par modes glissants d’ordre deux ont été présentés et appliqués au moteur. Les résultats démontrent les qualités de ses algorithmes en robustesse et en précision. Dans le quatrième chapitre, des observateurs par modes glissants d’ordre deux ont été introduits et simulés, dans le but de réduire le nombre de capteur. Mots clef
Description
72 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Moteur pas à pas, Modes glissants d’ordre un modes glissants d’ordre supérieur, réticence, Observateur par modes glissants d’ordre supérieur, Robustesse.
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