Commande force position d’une architecture de téléoperation à base d’une carte FPGA
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Date
2017
Authors
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Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
La télé-opération, appelée aussi télé-robotique, est le terme technique pour la télécommande d'un robot appelé téléchir. Dans un système de téléobjectif, un opérateur humain contrôle les mouvements d'un téléchir à distance. Les signaux sont envoyés au télégramme pour le contrôler; D'autres signaux reviennent, en indiquant à l'opérateur que le télévendeur a suivi les instructions. Ces signaux de commande et de retour sont appelés télémétrie. D'une manière générale, un système de télé-opération se décompose en deux parties qui coopèrent : l'une est dite opérative (esclave) l'autre est dite commande (maître). Pour réaliser ses systèmes il existe plusieurs interfaces permettent de répondre aux critères comme les arduino , les microcontrôleurs, les FPGA .etc Mais les FPGA rependent mieux aux critères exigés par les systèmes de télé-opération. Et dans notre projet on a réalisé l'étude d'une architecture de télé-opération bilatérale commandé à base d'une carte FPGA.
Description
66 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Télé-opération, FPGA, VHDL, Commande, Maitre/esclave
Citation
Electronique Industrielle