Asservissement visuel coordonné d’un robot mobile
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Date
2023-07-03
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
U.M.M.T.O F.G.E.I
Abstract
Le travail présenté dans cette thèse consiste à développer une méthode de navigation efficace et sûre d'un robot mobile à roues non holonome dans un environnement d’intérieur. La première partie de ce travail consiste en la commande par PID flou afin de permettre au robot de naviguer à la vitesse désirée, et la seconde partie propose un système d'évitement d'obstacles basé sur la vision pour naviguer en toute sécurité au-delà des obstacles. Dans ce travail, un robot mobile à roues à entraînement différentiel est contrôlé en vitesse à l'aide d'un contrôleur PID flou, qui combine un contrôleur flou avec un PID conventionnel dans le but de réajuster les gains de ce dernier en temps réel. L’environnement peut contenir une gamme d'obstacles de forme et de taille arbitraires. Une caméra monoculaire est utilisée pour détecter les obstacles pendant le processus de navigation. Pour permettre à un robot de naviguer dans un espace d’intérieur tout en évitant les obstacles, une approche de traitement d'image basée sur la méthode de traitement par zone d'intérêt a été utilisée pour la détection d’obstacles et une méthode inspirée des algorithmes des bugs a été utilisée pour l’évitement d’obstacles. L'objectif de cette recherche est de développer et d’implémenter un régulateur de vitesse PID flou sur un robot réel, ainsi qu'un système visuel simple et efficace d'évitement d'obstacles. Le logiciel MATLAB est utilisé pour implémenter le système de contrôle. GUIDE (Graphical User Interface Development Environment) a permis la création d'interfaces utilisateur graphiques. Ces interfaces facilitent la manipulation et la visualisation du système en temps réel. Pour valider les approches proposées, des expériences ont été réalisé avec le robot mobile non holonome dr Robot i90.
Description
129 p. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Robots mobiles, Asservissement visuel coordonné, Commande en vitesse par PID floue, Évitement d’obstacles visuel, Traitement d'image par zone d’intérêt.
Citation
Modélisation et conception des systèmes électromagnétiques