Département d'Automatique

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Browsing Département d'Automatique by Subject "Accéléromètre-gyroscope"

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    Modélisation, conception et réalisation d’un drone quadricoptère
    (FGEI.UMMTO, 2024-09-29) Habera Said; Djouzi Hamza
    Ce travail présente la conception, la modélisation, et la réalisation d’un quadrirotor. Dans un premier temps, une étude approfondie des drones est menée, incluant leur historique, leurs classifications, et leurs diverses applications dans les domaines civils, militaires et scientifiques. Une attention particulière est accordée au quadrirotor, avec une analyse détaillée de sa dynamique, de ses mouvements et des effets physiques aux quels il est soumis. Ensuite, le projet se focalise sur la modélisation mathématique du quadrirotor en utilisant les équations de Newton-Euler, permettant de définir les équations de mouvement en translation et en rotation. La commande PID, essentielle pour la stabilité du quadrirotor, est également étudiée, en détaillant ses avantages et inconvénients. Enfin, la partie pratique du projet présente la réalisation complète du drone, en passant par le choix des composants, l’intégration du système de commande MultiWii, la configuration du microcontrôleur, et le développement d’une application Android pour piloter le drone via Bluetooth. Des tests de stabilité et des ajustements des paramètres PID ont permis d’optimiser la réponse du drone face aux perturbations externes. Ce travail met en évidence les défis techniques rencontrés ainsi que les solutions mises en place pour aboutir à un drone fonctionnel et performant.