Commande par mode glissant flou d’un bras manipulateur
| dc.contributor.author | Mekki Djamel | |
| dc.contributor.author | Ouarezki Redouane | |
| dc.contributor.other | Saidi Khayreddine | |
| dc.date.accessioned | 2019-11-12T13:00:40Z | |
| dc.date.available | 2019-11-12T13:00:40Z | |
| dc.date.issued | 2014 | |
| dc.description | 79 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom) | en |
| dc.description.abstract | Généralement les connaissances de l'univers humain sont imparfaites dans la mesure où elles peuvent souffrir d'incertitudes et/ou d'imprécisions. L’homme intègre naturellement ces imperfections dans la vie de tous les jours, en particulier au niveau du raisonnement et de la décision, L'utilisation des outils mathématiques de modélisation est appropriée et justifiée pour les systèmes bien définis. Mais, quand la complexité augmente, ces outils deviennent moins efficaces. Le traitement des systèmes complexes nécessite souvent la manipulation d'informations incertaines. De façon naturelle, l'être humain est capable de manipuler de tels systèmes. Il décrit son comportement par des méthodes approximatives au lieu de raisonner en termes mathématiques. Un robot doit posséder des capacités de perception et de mouvement nécessaires pour qu’il puisse exécuter ses tâches. Pour qu’un robot manipulateur accomplisse la tâche qui lui est assigné, il faut concevoir une commande bien adapté. La commande par modes glissants est une commande à structure variable (CSV). Elle est par nature une commande non linéaire. La caractéristique principale des systèmes à structure variable est que la loi de commande se modifie d’une manière discontinue. La commande par modes glissants a été longtemps limitée dans ses applications à cause du caractère discontinu de sa commande qui engendre des oscillations autour de la surface de commutation : c’est le phénomène de réticence (Chattering en anglais). Les chercheurs ont introduit plusieurs solutions pour remédier à cet inconvénient, pour résoudre ce problème nous avons proposé de remplacer la commande discontinue des modes glissants, qui est le siège de ce phénomène, par un contrôleur flou. La logique floue diffère de la logique classique parce qu’elle permet des définitions partielles ou “floues” de règles de contrôle. La puissance de la logique floue vient de sa capacité à décrire un phénomène ou processus particulier de façon linguistique, puis de représenter ce phénomène par un faible nombre de règles. Les connaissances dans un système flou sont contenues dans les règles et dans les ensembles flous qui contiennent des descriptions générales des propriétés du phénomène en question. | en |
| dc.identifier.citation | Commande Des Systemes | |
| dc.identifier.other | MAST.AUTO.56-14 | en |
| dc.identifier.uri | https://dspace.ummto.dz/handle/ummto/7529 | |
| dc.language.iso | fr | en |
| dc.publisher | Université Mouloud Mammeri | en |
| dc.subject | Mode glissante | en |
| dc.subject | Logique floue | en |
| dc.subject | Robotique | en |
| dc.subject | Bras manipulateur | en |
| dc.subject | Commande Classiques. | en |
| dc.title | Commande par mode glissant flou d’un bras manipulateur | en |
| dc.type | Thesis | en |