Réalisation et synthèse de lois de commande PID d’un drone à voilures tournantes de type quadrirotor.

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dc.contributor.authorHamdad Ghiles
dc.contributor.authorIder abellah Fatah
dc.contributor.authorKloul Chabane
dc.contributor.otherTouat Mohand Achour
dc.date.accessioned2019-11-12T13:03:28Z
dc.date.available2019-11-12T13:03:28Z
dc.date.issued2017
dc.description95 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)en
dc.description.abstractCe projet traite de la modélisation, de la conception et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande. Basé sur le modèle, une technique de commande a été utilisée pour concevoir divers contrôleurs. Le modèle dynamique et la simulation ont évolué d’un simple set d’équations des lois de physique du mouvement, seulement valide en vol stationnaire. Deux cartes arduino ont été utilisé l’une pour l’acquisition des données issues des différents capteurs, et l’exécution du programme de commande et l’autre pour la communication entre l’ordinateur et le drone. Une technique de contrôle a été utilisée le long de cette thèse. Elle est basée sur la commande PID. Des résultats de simulation ont été donnés montrant Leurs performances au contrôle d’assiette. Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques sans balais (brushless), fixés sur l’extrémité de châssis en plastique dure. Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor.en
dc.identifier.citationCommande Des Systemes
dc.identifier.otherMAST.AUTO.76-17en
dc.identifier.urihttps://dspace.ummto.dz/handle/ummto/7649
dc.language.isofren
dc.publisherUniversité Mouloud Mammerien
dc.subjectDroneen
dc.subjectQuadrirotoren
dc.subjectQuad copteren
dc.subjectVoilure tournanteen
dc.subjectModélisation droneen
dc.subjectModélisation quadrirotoren
dc.subjectModélisation Euler Lagrangeen
dc.subjectModélisation Newton-Euleren
dc.subjectCommande PIDen
dc.subjectArduino UNOen
dc.subjectArduino Pro minien
dc.subjectGyroscopeen
dc.subjectAccéléromètreen
dc.subjectRotoren
dc.subjectRobotiqueen
dc.subjectRobot aérienneen
dc.subjectSimulinken
dc.subjectMatlaben
dc.subjectSuivie trajectoireen
dc.subjectStabilisation d’un droneen
dc.subjectMoteur brushlessen
dc.subjectLogiciel de communicationen
dc.subjectProtocole de communicationen
dc.subjectRéalisation d’un roboten
dc.subjectRéalisation d’un quadrirotoren
dc.subjectRéalisation quad copteren
dc.subjectHéliceen
dc.subjectHélicesen
dc.subjectModule wifien
dc.subjectModule GPSen
dc.subjectESCen
dc.subjectBatterie Lithium-Polymèreen
dc.subjectBatterie Li-Poen
dc.subjectCentrale inertielleen
dc.subjectMagnétomètreen
dc.subjectBaromètreen
dc.subjectCaméraen
dc.subjectC++en
dc.subjectQt C++en
dc.subjectQt Frameworken
dc.subjectSystème non linéaireen
dc.subjectSystème linéaireen
dc.subjectWifien
dc.subjectContrôleur de vitesseen
dc.titleRéalisation et synthèse de lois de commande PID d’un drone à voilures tournantes de type quadrirotor.en
dc.typeThesisen

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