Browsing by Author "Oubaziz Houria"

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    Planification de Trajectoire d’un Robot Mobile
    (Université Mouloud Mammeri Tiziouzou, 2024-07) Oubaziz Houria; Boutalbi Mohamed
    Ce mémoire traite la problématique de planification de la trajectoire d’un robot terrestre. Dans ce cadre, nous avons choisi une méthode globale visant à assurer un déplacement optimal et sûr du robot dans une surface prédéfinie. Dans cette perspective, Nous avons commencé par modéliser l’environnement via la méthode de décomposition cellulaire. Puis, nous l’avons transformé en un graphe G(V,E), ou V sont les noeuds ( points dans l’espace, et V sont les aretes reliant ces Noeuds). Ensuite, nous avons employé un algorithme à programmation dynamique dénommé Floyd-Warshall qui nous a permis de : 1) calculer les chemins les plus courts, et 2) établir les séquences des déplacements entre sommets de V en parcourant ces arcs de E. Notre approche a été validée avec un des simulateurs de robots les plus réalistes appelé ROS (Robot Operating System), que nous avons appliqué au robot TurtleBot3-burger. Les tests et les simulations effectués dans divers environnements de navigation ont démontré l’efficacité de notre approche.