Planification de Trajectoire d’un Robot Mobile
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Date
2024-07
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Université Mouloud Mammeri Tiziouzou
Abstract
Ce mémoire traite la problématique de planification de la trajectoire d’un robot terrestre.
Dans ce cadre, nous avons choisi une méthode globale visant à assurer un déplacement
optimal et sûr du robot dans une surface prédéfinie. Dans cette perspective, Nous avons
commencé par modéliser l’environnement via la méthode de décomposition cellulaire. Puis,
nous l’avons transformé en un graphe G(V,E), ou V sont les noeuds ( points dans l’espace,
et V sont les aretes reliant ces Noeuds). Ensuite, nous avons employé un algorithme à
programmation dynamique dénommé Floyd-Warshall qui nous a permis de : 1) calculer
les chemins les plus courts, et 2) établir les séquences des déplacements entre sommets de V
en parcourant ces arcs de E. Notre approche a été validée avec un des simulateurs de robots
les plus réalistes appelé ROS (Robot Operating System), que nous avons appliqué au robot
TurtleBot3-burger. Les tests et les simulations effectués dans divers environnements de
navigation ont démontré l’efficacité de notre approche.
Description
63 f. : ill. ; 30 cm. (+CD-Rom)
Keywords
Robot terrestre, Robot mobile : trajectoire
Citation
Electromécaniqe