DSpace UMMTO : Browsing by Author "Temzi Malia"

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Implémentation sur FPGA d’une commande neuro-floue : Application à la commande d’un pendule inversé.
(FGEI.UMMTO, 2024-09-26) Nechat Djedjiga; Temzi Malia
Dans ce mémoire, un régulateur neuro-flou adaptatif est implémenté sur une carte FPGA en utilisant la technique FIL pour commander la position d’un pendule inversé. Dans cette architecture, le régulateur est exécuté sur le FPGA, tandis que le reste de la boucle de régulation est réalisé dans l’environnement Simulink de MATLAB. L’apprentissage du réseau neuro-flou se déroule en ligne, ajustant les paramètres de la conséquence des règles floues à l’aide d’un algorithme basé sur les méthodes de la descente du gradient et du filtre de Kalman étendu. Cette approche tire parti du parallélisme de calcul du FPGA et de sa haute fréquence d’échantillonnage. Le régulateur proposé est développé dans l’environnement Simulink de MATLAB et implémenté en utilisant les outils "Fixed-Point Tool" et "HDL Coder". Cette méthodologie de conception permet d’obtenir un algorithme précis avec un code VHDL optimal en termes de ressources matérielles utilisées, tout en réduisant le temps de conception de l’algorithme. Les résultats obtenus ont démontré l’efficacité des contrôleurs proposés