Browsing by Author "Tabti Yacine"

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    Synthèse de la loi de commande de sortie pour des robots mobiles à roues
    (Université Mouloud Mammeri, 2013) Tabti Yacine; Seklaoui Malek; Hamache Amar
    Ce mémoire traite le problème de suivi de trajectoire d’un robot mobile à roues en présence des pseudos glissements. Cette classe de systèmes mécaniques est caractérisée par une contrainte cinématique appelée « contrainte non holonome », qui se traduit mathématiquement par des équations différentielles non intégrables, ce qui rend très difficile la mise en oeuvre d’exécuter le mouvement de suivie de trajectoire. Dans ce contexte nous avons développé une approche basée sur la commande par mode de glissement afin de minimiser les erreurs de poursuite, puis en utilisant un observateur a base de ces modes glissant on a fait une estimation de ces erreurs et les utilisés pour assurer la poursuite. La conception de cette loi de commande a été effectuée pour le cas de la dynamique du « robucar » du CDTA. Les résultats obtenus lors de la simulation montrent l’efficacité et la robustesse de cette loi de commande, et la fiabilité des observateurs.