Browsing by Author "Mohand Saidi Sabrina"
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Item Asservissement visuel coordonné d’un robot mobile(U.M.M.T.O F.G.E.I, 2023-07-03) Mohand Saidi SabrinaLe travail présenté dans cette thèse consiste à développer une méthode de navigation efficace et sûre d'un robot mobile à roues non holonome dans un environnement d’intérieur. La première partie de ce travail consiste en la commande par PID flou afin de permettre au robot de naviguer à la vitesse désirée, et la seconde partie propose un système d'évitement d'obstacles basé sur la vision pour naviguer en toute sécurité au-delà des obstacles. Dans ce travail, un robot mobile à roues à entraînement différentiel est contrôlé en vitesse à l'aide d'un contrôleur PID flou, qui combine un contrôleur flou avec un PID conventionnel dans le but de réajuster les gains de ce dernier en temps réel. L’environnement peut contenir une gamme d'obstacles de forme et de taille arbitraires. Une caméra monoculaire est utilisée pour détecter les obstacles pendant le processus de navigation. Pour permettre à un robot de naviguer dans un espace d’intérieur tout en évitant les obstacles, une approche de traitement d'image basée sur la méthode de traitement par zone d'intérêt a été utilisée pour la détection d’obstacles et une méthode inspirée des algorithmes des bugs a été utilisée pour l’évitement d’obstacles. L'objectif de cette recherche est de développer et d’implémenter un régulateur de vitesse PID flou sur un robot réel, ainsi qu'un système visuel simple et efficace d'évitement d'obstacles. Le logiciel MATLAB est utilisé pour implémenter le système de contrôle. GUIDE (Graphical User Interface Development Environment) a permis la création d'interfaces utilisateur graphiques. Ces interfaces facilitent la manipulation et la visualisation du système en temps réel. Pour valider les approches proposées, des expériences ont été réalisé avec le robot mobile non holonome dr Robot i90.Item Commande adaptative d'un aérotherme par calculateur sous Lab VIEW(Université Mouloud Mammeri, 2010) Hamizi Souhila; Mohand Saidi Sabrina; Guermah SaïdNotre projet a pour thème la commande adaptative d’ un aérotherme par calculateur sous labVIEW, il contient : 1 Rappels sur les systèmes linéaires continus discrétisés et synthèse des régulateurs numériques 2 Etude théorique sur l’identification par la méthode des moindres carrés récursifs et la commande adaptative 3 Description du procédé à commander et identification en temps réel sous LabVIEW 4 Implémentation de la loi de commande Ce travail a été réalisé au Laboratoire de conception et conduite des systèmes de production (L2CSP) à L’université de T-O, sur un procédé physique réalisé en laboratoire, un aérotherme c'est-à-dire un système de chauffage à air. Nous avons fait une identification en boucle ouverte, puis l’implémentation d’une commande adaptative en utilisant la stratégie de poursuite et régulation à objectifs indépendants. Pour l’identification et la commande du procédé en ligne nous avons utilisé la carte d’acquisition KEITHLEY de série KPCI 3101 et un langage de programmation graphique moderne et très performant. A la lumière des essais réalisés nous pouvons conclure que le schéma de la commande adaptative implémenté permet l’amélioration attendue et s’avère d’une bonne robustesse.Item Etude et élaboration d’un programme de commande pour la presse à profilés U avec LOGO(Université Mouloud Mammeri, 2016) Yalali Amirouche; Mohand Saidi Sabrina; Mohellebi Zehor Ép. OudniLe travail que nous avons effectué, avec l’appui d’un stage pratique à ELECTROINDUSTRIE, a pour but de concevoir une solution programmable pour la presse à profilées U et remplacer le système de commande à base de logique câblée déjà existant par un API. La solution programmable que nous avons apporté à base de LOGO OBA06 de SIEMENS permettra de remédier au nombreux inconvenant qui sont dus au vieillissement du système de commande actuellement utilisé.