Browsing by Author "Lamara mohamed Souaad"

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    Génération De Trajectoire Pour Un Robot Manipulateur Mobile Pour Tâche Généralisée Point À Point: Extension De L’Approche Des Profils Aléatoires De Trajectoires.
    (Université Mouloud Mammeri, 2017) Lamara mohamed Souaad; Ali Bey Mohamed
    Le présent travail à pour but la résolution du problème d’exploitation optimale de manipulateurs mobile à roues portant un bras manipulateur à deux degrés de libertés, pour l’exécution de tâche généralisée point à point, avec prise en compte des contraintes géométriques (les limites des débattements, ...), cinématiques (les capacités limites en vitesse et en accélération des roues) . Nous avons conçu un algorithme de génération de trajectoire existant, en optimisant le temps.mais pour ce type de problèmes, il existe une infinité de trajectoires permettant d’atteindre chaque point de la trajectoire vue que le robot est caractérisé par sa redondance pour cela nous avons proposé une extension de l'approche des profils aléatoires de trajectoires (RPA). Elle est basée sur la transformation du problème original en un problème d’optimisation paramétrique sous contraintes. elle utilise le processus de stochastique d'optimisation (recuit simulé) afin de mesurer la meilleure performance et obtenir une trajectoire optimale q best(t), se déroulant pendant l’intervalle de temps [0, Tbest].