Browsing by Author "Chemoune Mourad"

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    Commande en position d'un bras manipulateur à trois degrés de liberté avec une carte arduino
    (Université Mouloud Mammeri, 2018) Chemoune Mourad; Mellah Rabah
    Ce travail représente une introduction sur le domaine de la robotique et principalement à la commande en position d'un bras manipulateur à structure sérielle à cinq articulation rotoïdes dont chacune entrainée par un servo moteur. Ces servo moteurs sont commandés par une carte Arduino Méga 2560, de telle manière à faire déplacer l'organe terminal dans son espace de travail pour déplacer un objet du point A au point B suivant une trajectoire bien déterminée, cette tache est souvent utilisée dans l'industrie. L'ensemble de nos travaux est regroupé en quatre chapitres. Dans le premier chapitre, nous présentons les généralités sur les différents sur la robotique en faisant une représentation détaillé des robots manipulateurs en particulier la structure mécanique d'un robot rigide. Le deuxième chapitre sera consacré à la modélisation géométrique de notre robot en utilisant la méthode de Denavit et Hartenberg. Le troisième chapitre fera l'objet de la présentation du système de commande à base de la carte Arduino. Dans le dernier chapitre, représentant le noyau du mémoire, la commande en position du bras manipulateur commandé par une carte électronique de type Arduino Méga 2560. Nous terminons ce dernier chapitre avec un teste expérimental. Au terme de ce projet de fin d'études, nous soulignons l'occasion qui nous a été offerte de s'approfondir dans le domaine de la robotique, domaine très en vogue dans l'industrie d'aujourd'hui.