Hemiche LounasOuaked Lynda2025-02-092025-02-092024-06-24Automatique industriellemast.auto.01-23https://dspace.ummto.dz/handle/ummto/2645467 p. : ill. ; 30 cm. (CD-Rom)Ce mémoire se concentre sur les défis posés par les robots manipulateurs à articulations flexibles, en utilisant une approche combinant la logique floue et la commande par mode glissant. Les robots flexibles offrent des avantages comme la réduction de poids et une consommation énergétique moindre, mais souffrent de vibrations qui nuisent à leur précision et à leur temps de réponse. La méthode proposée améliore la robustesse et les performances du suivi de trajectoire tout en supprimant les vibrations. Les simulations démontrent l'efficacité de cette approche, réduisant significativement le phénomène de chattering et augmentant la stabilité dans des environnements dynamiques. Ce travail est structuré en quatre chapitres, couvrant la modélisation, la théorie de la commande et les contrôles hybridesfrRobots manipulateurs flexiblesCommande par mode glissantLogique floueChatteringRobustesseSuivi de trajectoireSuppression des vibrationsSimulationsStabilitéEnvironnements dynamiquesThesis