Azouz MustaphaTouat Mohand Achour2019-11-122019-11-122016Commande Des SystemesMAST.AUTO.70-16https://dspace.ummto.dz/handle/ummto/761882 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)Avec la démocratisation des drones et leur grande accessibilité, ces appareils sont de plus en plus utilisés dans un grand nombre de domaines. La capacité des drones de type quadrirotor à décoller et atterrir verticalement et leur grande agilité, ainsi que leur capacité à faire du vol stationnaire en font des appareils d’une grande versatilité. Dans le présent mémoire, le principe de fonctionnement d’un quadrirotor a été présenté ainsi qu’une modélisation mathématique pour enfin parvenir à un modèle mathématique fiable. Deux régulations ont été proposés dans le but de réaliser une poursuite de consigne : une commande par logique flou et une commande à l’aide d’un régulateur PID optimisé. La comparaison entre ces deux régulations a démontré que le régulateur PID optimisé présente de meilleurs résultats que le régulateur flou non optimisé. Un guide pour la réalisation pratique d’un quadrirotor a été présenté en fin de mémoire.frQuadrirotorModélisationLogique FlouePIDRéalisation.Thesis