Laribi MohamedLimani MohamedMellah Rabah2019-11-122019-11-122015Commande Des SystemesMAST.AUTO.63-15https://dspace.ummto.dz/handle/ummto/757767 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)Ce projet porte sur la conception d'une commande gestuelle assistée par la vision, des servomoteurs qui contrôlent les différentes articulations d'un bras manipulateur à 4 DDL (degré de liberté). Dans le premier chapitre, nous avons présenté des généralités sur la robotique pour rendre plus facile la lecture du deuxième chapitre, qui porte sur une étude détaillée du robot utilisé dans ce projet. Les caractéristique des différents actionneurs et capteurs utilisés dans ce projet ont fait l'objet du troisième chapitre. Dans le quatrième chapitre on a présentée la modélisation robotique où on a élaboré les modèles géométriques directe et inverse du robot en utilisant les conventions de Denavit - Hartenberg. Pour réaliser la commande du robot, on a expliqué les points majeurs de la vision par ordinateur dans le chapitre Cinque avant de l'intégrer dans notre système dans le chapitre six. Mots clésfrBras manipulateur à 4 DDLModèles géométriques directe et inverseDenavit HartenbergLa vision par ordinateurStéréovision.Thesis