Commande d'un robot manipulateur par mode glissant d'ordre supérieur.
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Date
2012
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
L’objectifdenotreprojetconsisteàproposerunesolutionrésidantdansl’applicationdenouvellestechniquesdecommandesquiconstituentunealernativeauxcommandesclassiques,généralementemployéesenautomatique,cettesolutionquidoitêtreinsensibleauxperturbationsexternes,auxnonlinéaritésetauxvariationsparamétriques,parlerecoursàdesalgorithmesrobustespourdifférentstypesd’asservissements,etprincipalementpourunrobotmanipulateuràdeuxdegrésdeliberté.Cettetechniquedecommanderobusteestuneclasseparticulièredessystèmesdecommande,appeléecommandeàrégimeglissantd’ordreunetd’ordresupérieur.
Description
73 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Mode glissant, Robots manipulateurs.
Citation
Commande Des Systemes