Commandes en Force-Position-Orientation du PUMA 560 dans l' éspace opérationnel
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Date
2013
Authors
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Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
Le présent travail traite la problématique de la commande en force-position et orientation du robot PUMA 560 dans l’espace opérationnel, accomplissant la tâche d’ébavurage d’une pièce usiné. D’abord les différents modèles du robot sont établis (modèle géométrique, modèle cinématique et modèle dynamique), suivis de la planification de la tâche à réaliser où les différentes grandeurs opérationnelles de références à savoir la position, vitesse et accélération sont générés. En suite, les lois de commande pour les deux structures (position et forceposition) sont synthétisées et appliquées (méthode du couple calculé et celle des modes glissant pour la position-orientation et la commande en impédance puis la commande hybride externe pour la force-position). L’analyse des résultats de simulation obtenus ont révélé de bonne performance de poursuite et de robustesse aux imprécisions du modèle dynamique et l’accomplissement de la tâche désirée.
Description
90 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Commande, Position, Orientation, Modèles, PUMA 560, méthodes.
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