Synthèse d’un régulateur linéaire quadratique (LQR) pour la commande d’un pendule inversé monté sur un chariot mobile.
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Date
2024-09-29
Authors
Journal Title
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Volume Title
Publisher
FGEI.UMMTO
Abstract
Ce mémoire présente l'étude et l'application d'un régulateur linéaire quadratique (LQR) pour stabiliser un pendule inversé monté sur un chariot mobile. Le système, caractérisé par son instabilité naturelle, est modélisé mathématiquement pour permettre un redressement efficace du pendule. À travers une commande LQR, le pendule est maintenu en position verticale, même face à des perturbations externes. Les simulations réalisées montrent que cette méthode est performante, validant ainsi l'utilisation de la commande LQR pour des systèmes dynamiques instables.
Description
59 p. : ill. ; 30 cm. (CD-Rom)
Keywords
Pendule inversé, Régulateur linéaire quadratique (LQR), Systèmes de contrôle, Modélisation mathématique, Systèmes dynamiques, Perturbations externes, Contrôle non linéaire, Chariot mobile, Stabilité, Simulation
Citation
Automatique et Informatique Industrielle