Mémoires de Master

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Browsing Mémoires de Master by Author "Abainia Kheireddine"

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    Contrôle automatique de la locomotion d’un robot bipède
    (Université Mouloud Mammeri, 2018) Mansoura Lila; Bait Lylia; Abainia Kheireddine
    La robotique humanoïde(et bipède) est devenue un domaine fascinant qui intéresse beaucoup de chercheurs à travers le monde. C’est un domaine où le mécanicien, l’informaticien et l’électronicien peuvent collaborés ensemble pour un seul objectif, i.e. développer un robot fiable et capable de faire plusieurs tâches sans consommer trop d’énergie et de garder son allure (stabilité). Les concepteurs cherchent à améliorer leurs robots selon le besoin (médecine, militaire, pédagogie, service à domicile, etc.). Or, la locomotionet la stabilitéde ce genre de robots restent toujours un problème dans la recherche en robotique, et afin de répondre à ce problème ils ont développé différentes techniques et algorithmes. L'objectif de ce travail est de générer automatiquementles mouvements d'un robot bipède, i.e. Kheirobot v2.0, en utilisant une approche bio-inspirée (algorithme des chauvessouris).
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    Planification automatique de trajectoire d’un fauteuil roulant intelligent
    (Université Mouloud Mammeri, 2018) Demiche Amazigh; Djebbab Juba; Abainia Kheireddine
    La robotique regroupe trois disciplines telles que la mécanique, l'électronique et l'informatique, d'où elle est devenue un domaine plus vaste et très utile dans la vie humaine afin de faciliter les tâches difficiles de l'homme. Depuis quelques années, un intérêt croissant est porté, au sein de la communauté robotique et au développement des systèmes intelligents autonomes dans le cadre de la robotique mobile. C'est dans ce cadre que repose notre étude qui consiste à réaliser un fauteuil roulant électrique en mode autonome (ou intelligent) pour les personnes ayant un handicap physique lourd. L'intelligence d'un fauteuil roulant réside dans sa capacité à percevoir l'environnement grâce à différents types de capteurs. Pour participer à une perspective de développement, nous nous sommes intéressés à l'optimisation de la planification de chemin et de mouvement du fauteuil roulant électrique en utilisant un algorithme bio-inspiré, i.e. optimisation par essaim de particules. L'objectif du fauteuil roulant électrique intelligent est d'atteindre une destination qui lui a été assignée en évitant la collision avec les obstacles statique et les obstacles dynamiques dans l'environnement où il agisse physiquement.